Повышение точности позиционирования инструментального центра промышленных роботов для проведения обработки поверхностей по сложному криволинейному контуру

Объектом исследования является автоматизированная система компенсации отклонений от заданной траектории инструментального центра робота-манипулятора при выполнении технологической операции инкрементального формообразования по криволинейной траектории Цель работы - повышение точности позиционирования инструментального центра промышленных роботов для проведения обработки поверхностей по сложному криволинейному контуру. Проведено имитационное моделирование системы компенсации отклонений инструме6нтального центра робота-манипулятора в процессе инкрементального формообразования по криволинейной траектории. Построена кинематическая модель робота-манипулятора с учетом действующих в данном технологическом процессе усилий. При наличии системы компенсации ошибка уменьшается в 5 -6 раз и не превышает 50 мкм. С использованием разработанной программы на основе API SDK проведена экспериментальная отработка коррекции отклонений инструментального центра робота-манипулятора при частоте передачи данных от лазерного трекера к роботу-манипулятору 250 Гц. Это позволило повысить скорость обработки при прохождении криволинейных траекторий до 30 мм/с при обеспечении устойчивой работы системы регулирования. При проведении анализа существующих в Российской Федерации разработок аналоги не выявлены. Показана возможность выполнения обработки по криволинейным траекториям со скоростями, соответствующими условиям рассматриваемого технологического процесса при обеспечении точности обработки на уровне 100 мкм.