Разработка программного обеспечения математического и имитационного моделирования и аппаратной части для опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью

Цель работы – разработка программного обеспечения математического и имитационного моделирования и аппаратной части для хирургического симулятора с тактильной обратной связью Результаты работы, основные конструктивные, технологические и технико-эксплуатационные характеристики: • изучена эргономика выполнения нейрохирургических оперативных вмешательств и разработка технического задания для создания хирургического симулятора с тактильной обратной связью, позволяющего выполнять подобные оперативные вмешательства; • изучена эргономика выполнения артроскопических оперативных вмешательств на коленном суставе и разработка технического задания для симулятора для создания хирургического симулятора с тактильной обратной связью, позволяющего выполнять артроскопические оперативные вмешательства; • разработаны алгоритмы и структуры данных для повышения эффективности работы системы навигации хирургического симулятора с тактильной обратной связью; • разработаны алгоритмы и структуры данных для повышения эффективности работы системы отслеживания изменяемых в ходе операции областей анатомической модели хирургического симулятора с тактильной обратной связью; • разработаны эскизные чертежи опытного образца гаптик-устройства с параллельной кинематикой, пригодного для мелкосерийного производства и эксплуатации; • разработаны эскизные чертежи опытного образца устройства пространственного ввода без обратной связи с последовательной кинема-тикой, пригодного для мелкосерийного производства и эксплуатации; • разработаны эскизные чертежи насадок, имитирующих нейрохирургические и артроскопические инструменты; • разработаны эскизные чертежи опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения нейрохирургических операций; • разработаны эскизные чертежи опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения артроскопических операций; • доработано программное обеспечение для опытного образца хирургического симулятора для поддержки возможности реализации режимов симуляции нейрохирургических и артроскопических операций; • разработаны учебные задания по специальностям 14.01.15 «Травматология и ортопедия» (артроскопия коленного сустава) и 14.01.18 «Нейрохирургия» (формирование оперативного доступа при нейрохирургических вмешательствах); • изготовлены элементы конструкции опытного образца гаптик-устройства с параллельной кинематикой; • изготовлены элементы конструкции опытного образца устройства пространственного ввода без обратной связи с последовательной кинематикой; • изготовлены элементы конструкции насадок, имитирующих нейрохирургические и артроскопические инструменты; • осуществлена сборка опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью в модификации для специальности 14.01.15 «Травматология и ортопедия»; • осуществлена сборка опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью в модификации для специальности 14.01.18 «Нейрохирургия»; • выполнено тестирование и настройка аппаратной и программной части опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения нейрохирургических операций; • выполнено тестирование и настройка аппаратной и программной части опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения артроскопических операций; • проведены стендовые испытания опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения нейрохирургических операций; • проведены стендовые испытания опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения артроскопических операций; • проведена апробация опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения нейрохирургических операций; • проведена апробация опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения артроскопических операций; • разработана эксплуатационная документация для опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения нейрохирургических операций; • разработана эксплуатационная документация для опытного образца хирургического симулятора с тактильной обратной связью для проведения артроскопических операций. Задачи, которые были определены техническим заданием и календарным планом, выполнены в полном объеме.