Динамика систем с подвижной внутренней массой на шероховатой плоскости

В рамках проекта изучаются свойства динамики механической системы, представляющей собой вибрационный робот, состоящий из прямоугольного симметричного корпуса, с закрепленным в центре механическим маятником в предположении, что он находится в однородном поле силы тяжести на шероховатой плоскости, взаимодействие с которой моделируется законом сухого трения Кулона-Амонтона. Целью исследования является определение общих свойств динамики системы в условиях анизотропного сухого трения, описание всех возможных предельных режимов движения и характера выхода системы на эти предельные режимы, изучение ограничений на параметры механической системы, которые гарантируют возможность начала движения из состояния покоя, в случае анизотропного трения, когда коэффициент сухого трения при движении вперед превосходит коэффициент трения при движении в обратном направлении. Особое внимание уделяется исследованию периодических режимов движения: обоснованию их существования и качественному описанию этих режимов движения.