Развитие теории синтеза оптимального управления гиперизбыточных роботов подводного базирования в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков

Отчёт 267 с., 105 рис., 54 табл., 33 источн., 8 прил. ГИПЕРИЗБЫТОЧНЫЙ ПОДВОДНЫЙ РОБОТ, ГИДРОДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ, КИБЕРНЕТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ, НЕПРОГНОЗИРУЕМЫЕ ВОЗМУЩАЮЩИЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ Объектом исследования является система управления гиперизбыточного подводного робота. Цель работы – создание и апробация научно-обоснованных методов и алгоритмов оптимального управления гиперизбыточными подводными роботами, предназначенными для выполнения сложных технологических операций в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков. Задачами третьего этапа являются – дальнейшее развитие научно обоснованных методов и компьютерных технологий синтеза алгоритмов автоматического управления гиперизбыточными подводными роботами. Разработка макетов гиперизбыточных подводных роботов и специального программного обеспечения. Проведение экспериментальных исследований на моделях и макетах.