Отчет о научно-исследовательской работе "Разработка методов синтеза адаптивных и интеллектуальных систем управления автономными подводными роботами, оснащаемыми подводными манипуляторами для выполнения подводных операций в автоматическом режиме" (промежуточный)

Объектом исследования являются системы управления и обработки информации автономных подводных роботов, оснащенных подводными манипуляторами и системами технического зрения. Главной целью исследований является создание новых высококачественных адаптивных и интеллектуальных информационно-измерительных и управляющих систем для автономных подводных роботов (АПР), оснащенных подводными манипуляторами (ПМ), которые позволят в полностью автоматическом режиме обеспечить точное выполнение различных манипуляционных (технологических) операций в условиях заранее неопределенной окружающей обстановки с препятствиями. Задачи проекта, решенные в 2024 году: 1. Разработка методов точной идентификации (распознавания) целевых объектов работ, позволяющих с помощью сформированных облаков точек, полученных посредством систем технического зрения (СТЗ), точно установить места предстоящей обработки и их текущее состояние. 2. Разработка методов построения гладких пространственных траекторий предстоящих движений рабочих инструментов (РИ) ПМ с использованием математического аппарата параметрических сплайнов. 3. Разработка метода синтеза интеллектуальных позиционно-силовых систем управления АПР с ПМ, обеспечивающих точное перемещение РИ ПМ по любым пространственным траекториям с одновременным созданием заданного по величине и направлению силового воздействия со стороны РИ на объекты работ. 4. Разработка метода идентификации целевых объектов работ, позволяющего с помощью комбинирования обработки облаков точек, полученных от СТЗ, и распознавания образов на изображениях определять форму и местоположение искомых объектов относительно АПР.