Разработка программы, методики испытаний проверки параметра «Доля автономного прохождения маршрута, по пересеченной местности". Проведение испытаний текущей версии прототипа на общедоступном полигоне. Исследование методов повышения отказоустойчивости Системы Автоматического Управления, адаптации управления двигателями электроминисамосвала к изменениям внешней среды. Исследование вариантов реализации модернизации прототипа высокоуровневого программного обеспечения искуственного интеллекта. Разработка модуля программного обеспечения искуственного интеллекта для сбора дополнительных телеметрических данных, в процессе эксплуатации опытного образца Интеллектуальной Системы Управления. Разработка структуры приложения для обучения модели системы принятия решений Интеллектуальной Системы Управления на удаленном сервере. Разработка модернизированных физических модулей опытного образца Интеллектуальной Системы Управления. Разработка низкоуровневого модуля программного обеспечения модернизированного контроллера управления (Системы Автоматического Управления) двигателями электроминисамосвала. Доработка, переобучение бортовой нейросети системы принятия решений Интеллектуальной Системы Управления. Тестирование модулей программного обеспечения. Доработка модулей программного обеспечения. (Промежуточный)

Объект исследования: Алгоритмы управления для автономных подвижных модулей в условиях естественного освещения и слабоизменяемых сцен с небольшим числом подвижных объектов . Цель работы: Создание базовой интеллектуальной системы управления электрического минисамосвала с автопилотом в части проектирования и разработки программных подсистем и физических модулей. В процессе решения всего комплекса задач первого этапа проведены работы направленные на фиксацию текущего состояния системы управления и определения основных направлений доработки и ее развития. Была проведена разработка программы, методики испытаний для проверки параметра «Доля автономного прохождения маршрута, по пересеченной местности", которая приведна в приложении А.. Проведение испытаний текущей версии прототипа на общедоступном полигоне и показаны его основные характеристики в приложении Б. Проведено исследование методов повышения отказоустойчивости Системы Автоматического Управления, адаптации управления двигателями электроминисамосвала к изменениям внешней среды, где были определены в качестве наиболее перспективной модели управления двигателем системы самонастраивающегося беспоискового адаптивного управления и в качестве резервного аварийного контура остановки предложено использовать подсистему анализа состояний крена. Исследование вариантов реализации модернизации прототипа высокоуровневого программного обеспечения искусственного интеллекта показало возможность использования нейросетевых методов анализа среды для формирования шагов объезда препятствий и предложена схема обучения таких моделей. Проведена разработка модуля программного обеспечения искусственного интеллекта для сбора дополнительных телеметрических данных, в процессе эксплуатации опытного образца Интеллектуальной Системы Управления и сформирована схема хранения и первичной обработки собираемых данных на борту автономного модуля с их подготовкой к передаче в удаленную вычислительную среду (исходный код этого модуля приведен в Приложении В). Осуществлена разработка структуры приложения для обучения модели системы принятия решений Интеллектуальной Системы Управления на удаленном сервере и предложено использовать техники переноса обучения и экспоненциального дополнения весов основных нейросетевых моделей. Разработка модернизированных физических модулей опытного образца Интеллектуальной Системы Управления позволяет осуществлять управление электроминисамосвалом с использованием проводного и беспроводного ручного управления и гарантирует безопасное и контролируемое поведение электроминисамосвала на этапе эксплуатации опытного образца . Проведена разработка низкоуровневого модуля программного обеспечения модернизированного контроллера управления (Системы Автоматического Управления) двигателями электроминисамосвала для поддержки точной отработки поворотов и движения с заданной скоростью без резких остановок и стартов. . Доработка и переобучение бортовой нейросети системы принятия решений Интеллектуальной Системы Управления проведена на основе механизма дистиляции нейронных сетей и позволяет обеспечить качество анализа на уровне 0.86 по точности для 11 классов при сегментации и на уровне mae=0.0165 в относительных единицах промаха по глубине, что соответствует 0.10-0.20 м на 1м. глубины . Проведено тестирование модулей программного обеспечения на основе технологии юнит-тестов, которое показало высокую скорость работы и позволило исправить возникшие ошибки отработки основных задач ПО. По итогам тестирования была проведена дооработка модулей программного обеспечения и сформирована модульная структура для планируемой микросерверной реализации основных вычислительных процессов обработки данных и управления. В процессе решения основной задачи этапа разработаны основные проектные решения по организации Интеллектуальной системы управления электроминисамосвалом. Степень внедрения моделей - адаптация к исполняемым вариантам моделей. Эффективность моделей интеллектуальной системы управления электромисамосвала обеспечивается качеством решения задачи управления двигателем и анализом внешней среды с гибкой стратегией объезда препятствий. Работа выполнена в объеме полностью соответствующем календарному плану выполнения НИОКР. Результаты полученные в ходе исследований, разработки и предварительного тестирования говорят о реальности достижения целевых характеристик технического задания конечным продуктом