Методы и алгоритмы построения систем навигации и маневрирования АНПА на основе фото и видеоданных

Планируется сформулировать фундаментальные принципы, а также разработать методы и алгоритмы построения систем навигации и маневрирования автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) на основе фото и видеоданных. Системы навигации, построенные с использованием предложенных методов и алгоритмов, смогут определять положение АНПА при пересечении собственной траектории, даже после длительного промежутка времени, в течение которого положение было невозможно определить из-за различных факторов (участки дна без визуальных особенностей, мутная вода, сбои камер, недостаточное освещение и др.). Этого планируется достичь благодаря использованию глобальной структуры данных для хранения и поиска информации о визуальных особенностях всех изображений, добавленных ранее в систему. Планируется решить задачу навигации вблизи дна, имеющего сложную структуру – резкие перепады высот. Для точного решения задачи маневрирования предлагается полностью восстанавливать поверхность участков дна с резкими перепадами высот. Для проведения экспериментов, тестирования и отладки разрабатываемых алгоритмов планируется создать систему для процедурной генерации тестовых фото и видеоданных с характеристиками максимально близкими к реальным, и программу – симулятор АНПА.