Методы и алгоритмы управления многокомпонентными робототехническими комплексами поисково-обследовательского класса в задачах исследования подводной среды

В последние годы интенсивно проводятся исследования по созданию систем управления с элементами искусственного интеллекта группами необитаемых подводных аппаратов для оперативного мониторинга подводной среды. Возникающие на этом пути трудности обусловлены, в первую очередь, различного рода возмущениями и неопределенностями, присущими как водной среде, так и системам управления подводных аппаратов. Но, несмотря на большое число публикаций, на настоящий момент нет окончательного решения всего многообразия возникающих в этой области задач. Выполнение заявляемого проекта внесет существенный вклад в решение указанных проблем. Он направлен на разработку новых методов и алгоритмов управления многокомпонентными робототехническими комплексами (МРТК) поисково-обследовательского класса, которые, в конечном счете, обеспечат повышение качества получаемой информации об исследуемой подводной среде в условиях существенных возмущений и ограничений, а также направлен на создание на их основе программного комплекса, способного моделировать различные сценарии функционирования МРТК. Разрабатываемый комплекс на основе использования различных подходов к решению задач моделирования, исследования и управления МРТК обеспечит комплексирование следующих подсистем, реализующих разрабатываемые в проекте методы: логического вывода для обработки символьной информации и высокоуровневого планирования; дискретно-событийного моделирования групповых миссий для решения плохо формализуемых задач управления, в том числе децентрализованного; эволюционного моделирования для распределения задач между роботами группы и определения эффективного порядка их выполнения; траекторного управления для стабилизации требуемой конфигурации (формации) группы аппаратов в процессе выполнения предписанной задачи.