Разработка методов синтеза информационно-управляющих систем подводных робототехнических средств для автоматического выполнения подводных операций в условиях частично неопределенного окружения

Проект посвящен решению двух взаимосвязанных задач.Первой целью проекта является решение теоретической задачи разработки новых методов синтеза информационно-управляющих систем подводных роботов (ПР), обеспечивающих возможность выполнения подводных операций (осмотровых и манипуляционных) в автономном режиме в заранее неизвестной обстановке. В результате достижения указанной цели удастся существенно увеличить эффективность использования подводных робототехнических средств различного назначения. В ходе выполнения этой задачи будут получены: новые методы синтеза высокоточных систем управления движением ПР и подводных манипуляторов, имеющих неопределенные и переменные параметры; методы формирования миссий и пространственных траекторий движения ПР в заранее неизвестной обстановке; методы построения навигационных систем ПР, основанных на комплексировании данных, поступающих от их бортовых датчиков и видеокамер; методы формирования и анализа картины окружающей обстановки и методы автоматического планирования действий ПР для выполнения манипуляционных операций в неизвестной и непрерывно изменяющейся обстановке.Второй целью проекта является использование разработанных методов для решения важной практической задачи автоматизации мониторинга камчатского краба в заливе Восток с помощью ПР. В рамках выполнения этой задачи проекта планируется решение нескольких основных взаимосвязанных подзадач:• разработка алгоритмов постобработки и реального времени для обнаружения краба на фотографических и, может быть, акустических изображениях, получаемых ПР во время выполнения мониторинга;• разработка моделей использования ПР и алгоритмов построения карты распределения краба в случае использования регулярной сети галсов для покрытия полигона;• разработка алгоритмов автоматической коррекции траектории движения ПР на основе анализа изображений, поучаемых системой технического зрения, с целью повышения эффективности работы ПР при отслеживании перемещения скоплений камчатского краба.В качестве дополнительной задачи предполагается обосновать конфигурации и оснащение ПР для повышения эффективности выполнения долговременного мониторинга (в том числе, с берега).