Разработка теоретических основ диагностирования приводов мобильных роботов

Цель проекта - выявление закономерностей изменения диагностических параметров приводов мобильных роботов (МР) при изменении технического состояния, разработка теоретических основ диагностирования приводов МР, разработка системы диагностирования приводов МР как внешнего контура управления, интеграция системы диагностирования с системой управления МР. Проблемой существующих МР является их низкая надежность. МР часто работают в экстремальных условиях. В данных условиях МР имеют повышенный риск выйти из строя. Поэтому должна быть разработана интегрированная системы управления и диагностики, способная осуществлять отказоустойчивое управление с использованием аппаратной и информационной избыточности. Механизм обнаружения и устранения дефектов должен включаться в архитектуру интегрированной системы управления и диагностики. Для решения данной проблемы требуется использование методов искусственного интеллекта. Существуют системы диагностирования отдельных механических, электрических, электронных функциональных узлов. Но в настоящее время недостаточно развиты теоретические основы диагностирования приводов МР, что не позволяет системно решать задачи оценки их технического состояния и остаточного ресурса. Математических моделей функциональных узлов МР со случайным развитием деградационных процессов не существует из-за их сложности. Обзор существующих алгоритмов и программных средств диагностирования показывает отсутствие универсальных алгоритмов диагностирования приводов МР. В качестве математического аппарата для диагностирования приводов МР целесообразно использовать методы искусственного интеллекта, такие как нечёткая логика. Системы нечеткого вывода оценки состояния функциональных узлов МР должны быть построены на основе сигналов датчиков диагностических параметров, с учетом информации об их тренде, режиме работы и времени наработки функциональных узлов МР.Ожидаемые результаты: анализ закономерностей изменения диагностических параметров при изменении технического состояния приводов МР, разработка алгоритмов и программных средств диагностирования, разработка интегрированной системы управления и диагностики приводов МР, способной осуществлять отказоустойчивое управление МР.