Разработка и исследование метода синтеза интеллектуальных систем управления автономных морских робототехнических комплексов с обеспечением максимальной степени устойчивости

Рассматриваются роботизированные комплексы на базе надводных кораблей и катеров. При наличии существенных ветро-волновых возмущений в математической модели движения морского подвижного объекта появляются гидродинамические и аэродинамические силы, которые являются взаимовлияющими, а, следовательно, их описание в динамике морского объекта трудно формализовать и разделить. С учетом наличия ограничений на управляющие воздействия, анализ управляемости и устойчивости движения такого подвижного объекта необходимо проводить на базе комплексной нелинейной математической модели. В условиях ветро-волновых возмущений при наличии стационарных и подвижных препятствий, т.е. при движении автономного подвижного объекта на быстрых траекториях, необходимо проводить анализ окружающей обстановки и осуществлять планирование траектории движения, изменение режима движения и стратегии поведения морского подвижного объекта с учетом результатов этого анализа. В проекте рассматриваются следующие проблемы: - проблемы анализа устойчивости и управляемости подвижных объектов на базе их нелинейных моделей, учитывающих воздействие внешней среды, энергетические и технические ограничения исполнительных механизмов подвижного объекта; - проблемы синтеза нелинейных наблюдателей внешних возмущений, обеспечивающих адаптацию системы управления к изменениям внешней среды, а также устранение погрешности оценивания, связанные с неточностью аппроксимации модели возмущений -проблемы интеллектуального анализа внешней обстановки, который учитывает состояние окружающей среды (волнение, качка, туман, осадки, течения), наличие препятствий и формирует план действия(функционирования) и траекторию движения подвижного объекта в автономном режиме.