Разработка математических основ создания системы согласованного управления многозвенными манипуляторами антропоморфного типа подводного робототехнического комплекса

Изучение и освоение Мирового океана требует человеческих навыков, опыта и интеллекта, при этом большая часть океана недоступна для соответствующих специалистов (почти 90% океанического дна находятся на глубине 1 км или более, что является недоступным для водолазов). Доступ к этим глубинам необходим при изучении подводной экологии и изменений климата, при освоении природных ресурсов и поиске исторических артефактов. Существующие телеуправляемые необитаемые подводные аппараты (ТНПА) могут получить доступ к океаническим глубинам, но они обладают ограниченными способностями по выполнению различных манипуляций и действий, требуют постоянного внимания опытных операторов, которые осуществляют управление их движением. Неспособность существующих ТНПА классической конструкции «мягко» взаимодействовать с биологическими образцами и хрупкими артефактами делает их непригодными для морских открытий и исследований, для выполнения подводных работ с высокой точностью. В связи с этим требуются новые методы управления и усовершенствование теоретических знаний для разработки ТНПА с манипуляторами новых конструкций антропоморфного типа. Настоящий проект посвящен вопросам разработки математических основ построения систем согласованного управления движением антропоморфных манипуляторов подводных роботов для выполнения поставленных задач в рамках заданных сценариев действия.