Разработка новых методов отказоустойчивого управления автономными подводными роботами

Проект направлен на решение важной проблемы современной робототехники, заключающейся в создании новых методов синтеза легкореализуемых систем отказоустойчивого управления для автономных подводных роботов, которые обеспечивают непрерывную аккомодацию к дефектам, возникающим в навигационных датчиках и движителях этих роботов, описываемых сложными нелинейными дифференциальными уравнениями с существенно переменными и неопределенными параметрами, обусловленных наличием взаимовлияний между степенями свободы, каналами управления и воздействием внешней среды. Научная значимость решения поставленной задачи состоит в том, что разработанные новые методы смогут обеспечить определение, локализацию, идентификацию величины и точную компенсацию возникающих дефектов для класса нелинейных систем с параметрическими неопределенностями при работе в условиях действия внешних возмущений. Эти методы и процедуры будут обладать существенно меньшей вычислительной сложностью, что даст возможность использовать их для проектирования современных подводных роботов различного вида и назначения, обладающих свойством отказоустойчивости.