Разработка моделей, алгоритмов и систем планирования, управления и организации человеко-машинного взаимодействия для антропоморфных роботов с использованием машинного обучения

ЦельПолучение новых знаний и формирование научно-технического задела в области планирования и управления движением роботов, анализа и синтеза адаптивных механизмов, обработки информации для человеко-машинного взаимодействия, создающих предпосылки разработки новых типов сервисных роботов, использующих разнородное сенсорное оснащение, а также развитие навыков выполнения научных исследований студентами.ЗадачиРазработка и программная реализация с использованием методов машинного обучения и численной оптимизации: моделей антропоморфных роботов; алгоритмов анализа и синтеза механизмов антропоморфной роботизированной кисти; алгоритмов детектирования, локализации и классификации объектов на основе данных компьютерного зрения; алгоритмов планирования траекторий и управления движением манипуляторов в загроможденном динамически меняющемся окружении; алгоритмов распознавания и синтеза речи.Планируемые результатыАлгоритм синтеза механизма антропоморфной роботизированной кисти с использованием численной оптимизации. Алгоритм детектирования и классификации объектов с долгосрочным запоминанием и динамическим расширением известных классов объектов. Алгоритм планирования траекторий антропоморфных манипуляторов в загроможденном окружении при ограниченных ресурсах памяти. Алгоритм управления антропоморфными манипуляторами с учетом сил взаимодействия с окружением. Алгоритм распознавания и синтеза речи с учетом контекста диалога и физического окружения. Компьютерная модель разработанной системы.