Разработка нового калибровочного шаблона и алгоритма калибровки для бортовых камер мобильного робота

Надежность робототехнических систем (РТС) в большой степени зависит от надежной работы бортовых датчиков, которые требуют периодической калибровки. В результате калибровки эталонная величина оптических сигналов на входе будет согласована с показаниями выходной величины. Калибровка бортовых камер является обязательной предварительной процедурой для возможности последующего использования алгоритмов компьютерного зрения, комплексирования и обработки информации. В рамках проекта будет проведен анализ существующих калибровочных шаблонов. Для сравнительного анализа будет проведен ряд экспериментов в виртуальной среде и с реальными бортовыми камерами гусеничного робота российского производства Сервосила Инженер, имеющегося у лаборатории. Будут выявлены достоинства и недостатки типовых калибровочных шаблонов, что позволит провести математические расчеты и предложить принципиально новый вид калибровочного шаблона, который будет построен на основе координатных меток, и новый алгоритм калибровки камеры с использованием этого шаблона. По окончанию разработки нового шаблона будут проведены серии сравнительных экспериментов (с классическими шаблонами) для демонстрации эффективности нового шаблона в виртуальной и реальной среде. Будет разработано программное обеспечение, представляющее из себя модуль автономной калибровки с использованием нового шаблона, которое будет интегрировано в систему управления робота Сервосила Инженер.