Разработка экзоскелета с регулируемой жесткостью звеньев

Моделирование движений человеко-машинных систем в виде многозвенных пространственных экзоскелетов со звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью, приводами для управляемого изменения конфигурации и длин звеньев является важной фундаментальной задачей, имеющей много практических приложений, что определяет актуальность темы исследования. Управление моделями звеньев с регулируемой жесткостью может быть осуществлено с использованием магнитных полей, прикладываемых к магнитно-реологической среде. Значимость исследования заключается в разработке нового класса транспортных роботизированных устройств антропоморфной структуры с управляемыми звеньями переменной длины и жесткости, синтеза новых алгоритмов управления целенаправленным движением, исследовании совместного функционирования человеко-машинной системы. В результате исследования будут разработаны математические модели экзоскелетов со звеньями переменной длины и жесткости, алгоритмы управления их движениями, проведено численное моделирование перемещений. Разработанные модели будут иллюстрированы примерами робототехнических антропоморфных механизмов, биомеханических систем в виде экзоскелета, движения человека в экзоскелете.