Разработка методов и алгоритмов поиска автономным необитаемым подвод-ным аппаратом (АНПА) назначенных объектов на дне морей и рек на основе комплексного использования средств подводного наблюдения, работающих на разных физических принципах.

АНПА являются одним из наиболее перспективных средств изучения и освоения Мирового океана, особенно в труднодоступных районах, в частно-сти подо льдом и на больших глубинах. Одной из наиболее сложных и на данный момент нерешенных задач, возлагаемых на АНПА, является обследование дна океана в интересах поиска назначенных донных объектов. Это задача возникает:  при поиске затонувших кораблей, подводных лодок, самолётов и других объектов, оказавшихся на дне;  при поиске и нейтрализации донных мин;  при инспекции подводных сооружений, добывающих платформ, под-водных трубопроводов и кабелей. Сложность решения этих задач состоит в том, что поиск назначенного объекта осуществляется путём его выявления (распознавания, идентифика-ции) среди множества донных объектов естественного и искусственного (как правило, мусора) происхождения. При этом для решения задачи используют-ся средства подводного наблюдения, работающие на разных физических принципах и имеющие ограниченные возможности. В частности:  гидроакустические средства при движении АНПА позволяют просмат-ривать достаточно широкую полосу (50-200 м), но имеют низкую разрешаю-щую способность, как правило, не позволяющую достоверно идентифициро-вать обнаруженный объект. Кроме того, высокочастотные гидроакустические средства не позволяют обнаруживать объекты под слоем ила;  электромагнитные средства позволяют обнаруживать объекты с боль-шой массой металла, но не позволяют идентифицировать их;  оптические средства обладают высоким разрешением, потенциально достаточным для идентификации объекта, но требуют приближения к объекту на расстояние в несколько метров и наличия подсветки. Кроме того, они бесполезны, если объект поиска находится под слоем ила. Из этого следует естественный вывод, что эффективное решение рас-сматриваемых задач возможно только при комплексном использовании средств подводного наблюдения, работающих на разных физических прин-ципах, при условии решения ряда научных проблем. В частности необходимо:  определить оптимальную совокупность средств подводного наблюдения для поиска различных объектов и обосновать их оптимальные технические характеристики и условия применения;  разработать стратегию и алгоритмы управления АНПА при поиске назначенных донных объектов при комплексном использовании средств под-водного наблюдения, работающих на разных физических принципах;  с использованием методов искусственного интеллекта разработать ал-горитмы распознавания (идентификации) обнаруженных объектов путём совместной обработки данных, полученных средствами подводного наблюде-ния, работающих на разных физических принципах. Поиск донных объектов является одной из основных задач, возлагаемых на АНПА. Поэтому её исследованию посвящено большое количество публикаций в мировой научно-технической литературе. Однако в доступных источниках поиск донных объектов рассматривается применительно к ис-пользованию конкретного средства подводного наблюдения, например, гид-ролокатора бокового обзора (ГБО). Хотя выше было отмечено, что каждое средство подводного наблюдения имеет свои ограничения и, как правило, са-мостоятельно не позволяет эффективно решить рассматриваемую задачу. Например, ГБО не способен обнаружить заиленные объекты. Кроме того, в публикациях, за редким исключением, не приводятся алгоритмы распознава-ния обнаруженных донных объектов, чтобы идентифицировать их с объекта-ми, назначенными для поиска. Эти алгоритмы являются коммерческой тайной фирм-разработчиков АНПА. Актуальность предлагаемого проекта состоит в разработке методов и алгоритмов, реализация которых в АНПА позволит эффективно осуществ-лять поиск назначенных объектов на дне рек и морей. Научная новизна предлагаемого проекта состоит в том, что будут раз-работаны и впервые опубликованы теория, методы и алгоритмы управления автономным необитаемым подводным аппаратом при поиске назначенных донных объектов на основе комплексного использования средств подводного наблюдения, работающих на разных физических принципах.