Интеллектуальная система диалогового управления автономными роботами, оснащенными многозвенными манипуляторами

Проект посвящен разработке методов синтеза интеллектуальной системы автономного и диалогового управления автономными подводными роботами (АПР), которые оснащаются многозвенными манипуляторами (ММ) и имеют резервный гидроакустический канал связи с операторами. Эта система обеспечит оперативный анализ данных, поступающих к АПР от его бортовых сенсоров и гидроакустических систем навигации и связи (навигационные данные, задаваемые оператором цели и миссии). Помимо автономного выполнения подводных манипуляционных операций предложенная система будет реализовывать алгоритмы интеллектуальной поддержки деятельности операторов АПР, позволяющие в супервизорном режиме даже с учетом ограниченной пропускной способности гидроакустических каналов связи обеспечивать выполнение сложных технологических операций. В настоящее время для выполнения сложных подводных манипуляционных операций используется только традиционное телеуправление подводными манипуляционными роботами с привлечением дорогостоящих специально оснащаемых сопровождающих судов с большим количеством обслуживающего персонала. В проекте указанную проблему предполагается решить с помощью лишь частичного (кратковременного) целеуказания, учитывающего ограниченную скорость и пропускную способность каналов беспроводной передачи данных на борт АПР для супервизорного выполнения наиболее ответственных операций, а основную часть работы планируется выполнять в полностью автоматическом режиме интеллектуального управления, во много раз упрощая и удешевляя реализацию задаваемых работ и миссий. Таких систем в мире еще нет и теория их создания еще не определена. Созданные алгоритмы управления, используя фрагментарные целеуказания операторов, передаваемые по медленным гидроакустическим каналам связи, обеспечат автономное построение траекторий движения рабочих инструментов ММ по поверхностям объектов работ, автоматически идентифицируемым бортовыми системами технического зрения (СТЗ). Будут созданы методы построения и реализации диалогового режим, который с помощью графического интерфейса позволит оператору проверять правильность наложения траекторий на поверхности объектов и давать команды для точной автоматической отработки построенных траекторий рабочими инструментами ММ. Создаваемые теоретические методы построения указанных систем позволят резко увеличить сложность и расширить номенклатуру подводных операций, реально выполняемых в автономном режиме и, тем самым, удешевить практическое использование подводной техники в непрерывно изменяющихся сложных подводных условиях за счет резкого повышения ее эффективности. Помимо теоретических исследований планируется создание математических моделей создаваемых систем, которые предполагается исследовать в режимах эксплуатации, приближенных к реальным.