Развитие методов управления автономным движением маломерных роботизированных плавательных средств

Целью проекта является синтез эффективных и математически строго обоснованных, включая нелокальную сходимость и устойчивость, алгоритмов автономной навигации и управления движением морских робототехнических систем в условиях ограниченных сенсорных, вычислительных и коммуникационных ресурсов. Проект направлен на решение задач, связанных с навигацией к цели, неявно заданной скалярным полем, и на поиск и разработку дееспособных в условиях неполных данных конструктивных алгоритмов, которые учитывают недостатки и ограничения кинематики и динамики системы и ее внутренних взаимодействий, сенсорного оснащения, вычислительного модуля и каналов связи, а также возмущающего и противодействующего влияния среды. Ожидаемые результаты представляют собой создание комплекса эффективных и математически строго обоснованных, включая нелокальную сходимость и устойчивость, алгоритмов автономной навигации и управления движением морских робототехнических систем в условиях ограниченных сенсорных, вычислительных и коммуникационных ресурсов.