Интерактивное проектирование неполноприводных робототехнических систем с морфологическим расчетом законов управления движением

Целью исследования является разработка методов интерактивного проектирования неполноприводных робототехнических систем с морфологическим расчетом законов управления движением для решения задач контактного взаимодействия с недетерминированой средой. Задачи: -разработка методов оптимизации структуры и геометрических параметров, распределения массы и инерции между звеньями, эластичности и их параметров между сочленениями исполнительных механизмов робототехнических систем на основе аналитических моделей; -синтез алгоритмов алгоритмического управления неполноприводными роботами с использованием импедансных регуляторов и регуляторов на основе энергетических бюджетов; -разработка опытных образцов модулей и робототехнических систем в целом. Планируемые результаты: методы оптимизации структуры и геометрических параметров, распределения массы и инерции между звеньями, эластичности и их параметров между сочленениями исполнительных механизмов робототехнических систем на основе аналитических моделей; алгоритмы управления неполноприводными роботами с использованием импедансных регуляторов и регуляторов на основе энергетических бюджетов; опытные образцы модулей и робототехнических систем в целом.