Математические методы и новые информационные технологии конструирования систем управления мобильными роботами-манипуляторами

Целью проекта является разработка математических моделей динамики и структур управления мобильными роботами-манипуляторами, представляющими собой управляемые многозвенные манипуляторы с различными типами шарниров (призматическими, цилиндрическими и другими), установленные на подвижных платформах. В качестве платформ будут рассмотрены различные управляемые транспортные средства . Математические модели мобильных манипуляторов будут получены на основе уравнений аналитической динамики: уравнений Лагранжа, уравнений Лагранжа с неопределенными множителями связи, Аппеля. Модели управления мобильными манипуляторами будут разработаны посредством нелинейного моделирования при условии робастности управления относительно программных движений, с учетом динамики приводов, неполноты измерения фазовых переменных, дефицита и ограниченности управления, дискретности управляющих сигналов цифрового управления, запаздывания в структуре обратной связи, неопределенности действия внешних сил и других факторов. Для анализа эффективности построенных моделей и возможного применения в проектировании и конструировании будут составлены алгоритмы и программы численного моделирования, разработаны компьютерные модели конкретных типов мобильных манипуляторов.