Разработка мобильной роботизированной платформы гибридной локомоции для задач доставки и инспекции

Цель работы заключается в проектировании, изготовлении и тестировании опытного образца мобильной робототехнической платформы с гибридной локомоционной системой, комбинирующей принципы перемещения шагающих и колесных роботов. Комбинация призвана, с одном стороны, обеспечить высокую проходимость в спроектированном под человека окружении, а с другой стороны, существенно повысить энерго-эффективность и скорость перемещения. Для достижения цели будут решены следующие задачи: 1. Синтезировать имитационные модели робота гибридной локомоции; 2. Создать структурно-параметрический синтез конструкции; 3. Синтезировать алгоритмы сенсорно-моторной координации движением гибридных роботов при движении по поверхностям сложной формы и преодолении различных препятствий; 4. Проработать технологию изготовления деталей робота; 5. Оформить рабочую конструкторскую документацию на отдельные детали и сборку робота гибридной локомоции; 6. Собрать и протестировать опытный образец. Планируемые результаты: 1. Разработка динамической имитационной модели роботизированной платформы гибридной локомоции при перемещении в различных локациях; 2. Разработка твердотельной трёхмерной модели роботизированной платформы; 3. Подготовка конструкторской документации роботизированной платформы; 4. Получение опытного образца роботизированной платформы гибридной локомоции; 5. Разработка программной документации на систему управления; 6. Разработка методики проведения экспериментальной апробации разработанной платформы; 7. Получение результатов натурных испытаний разработанной платформы.