Интеллектуальное управление интегрированными и автономными роботизированными системами на основе данных с обеспечением надежности и безопасности

Объект исследования: интегрированные и автономные транспортные средства, которые могут перемещаться по дорогам без участия человека-водителя, а также подключаться и взаимодействовать с другими транспортными средствами и окружающей их средой. Цель работы: разработка эффективных методов и алгоритмов проектирования и управления на основе данных интегрированными и автономными роботизированными системами в интеллектуальном киберфизическом пространстве с учетом неоднородности структуры роботов, кинематики динамики, обеспечивающих надежность и защищенность работы в неопределенной среде и при действии внешних возмущений. Ожидаемые результаты: будет разработан метод проектирования РС, сформулирована постановка многокритериальной задачи выбора наилучшего варианта решения при проектировании РС, метод оценки множества оптимальных по Парето вариантов решений задачи проектирования РС, методика анализа предпочтений относительно важности критериев эффективности РС, новые методы и алгоритмы сравнения по предпочтительности вариантов решений многокритериальной задачи выбора, программная подсистема поддержки принятия решений, метод анализа чувствительности результатов моделирования и оптимизации к локальным изменениям значений параметров РС, алгоритм многокритериальной адаптации группы роботов, алгоритм и программный модуль для реализации системы поддержки принятия решений, оптимальная архитектура системы управления РС, архитектура нелинейного оптимального контроллера, структура и алгоритм управления для построения локального вспомогательного контроллера, интеллектуальная стратегия управления с учетом сети и ресурсов, синтезирован адаптивный контроллер, синтезирован надежный отказоустойчивый регулятор, метод картографирования местности на основе SLAM алгоритма, алгоритм обработки данных для обнаружения препятствий, алгоритм оптимизации траектории движения роботов, методика проверки пересечений элементов робота с внешними объектами, алгоритм планирования траектории движения роботов, проведены экспериментальные исследования и тестирование программных модулей.