Методы и алгоритмы анализа и обработки мультисенсорных данных в задачах управления и функционирования автоматизированных и роботизированных систем

Целью научного исследования является: разработка методов и алгоритмов анализа и обработки мультисенсорных данных для решения задач управления движением и функционированием автоматизированных и роботизированных систем. Данные системы при решении задач в автономном режиме зачастую не имеют возможности использования средств глобального позиционирования как вследствие особенностей рельефа местности, так и в условиях помех и организованного противодействия. Поэтому обеспечение высокой точности позиционирования автономных подвижных роботизированных систем при решении различных задач хозяйственного назначения является чрезвычайно актуальной задачей. Основные усилия предполагается направить на решение задач навигации беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) по наблюдениям подстилающей поверхности с помощью бортовых видеокамер и автономных надводных и/или подводных аппаратов (АНПА) по наблюдениям профиля дна, регистрируемого многолучевыми сонарами. В связи с интенсивным развитием робототехники и искусственного интеллекта в настоящее время значительно повысилась актуальность решения проблем компьютерного зрения и обработки изображения, так как компьютерное зрение стало неотъемлемой частью робототехники. В рамках данного проекта будут рассмотрены следующие актуальные задачи компьютерного зрения и робототехники: нейросетевые алгоритмы регистрация облаков точек и построения точных карт в трехмерном пространстве; методы и алгоритмы анализа и обработки мультисенсорных данных, позволяющие оценить трехмерное положение и ориентацию роботизированных систем; методы управления наблюдениями и стохастического управления; алгоритмы адаптивной сегментации и фильтрации данных. Основные результаты исследований предполагается опубликовать в российских и зарубежных научных журналах и представить на научных конференциях.