Разработка конструкции и системы управления движением роботизированных мобильных платформ с гибридной голономностью

Цель работы заключается в развитии роботизированных мобильных платформ для эффективного передвижения в сложных условиях, характеризующихся наклонной или неровной поверхностью. Развитие предполагает разработку математических, программно-аппаратных и конструктивных решений для роботизированных мобильных платформ для реализации так называемой «гибридной голономности». Для достижения цели будут решены следующие задачи: 1. Разработать конструкцию роботизированной мобильной платформы с гибридной голономностью; 2. Разработать алгоритмы управления роботизированной мобильной платформой с гибридной голономностью; 3. Разработать генераторы энергоэффективных командных сигналов для алгоритмов управления низкого и высокого уровней; 4. Исследовать разработанную конструкцию роботизированной мобильной платформы и алгоритмы управления низкого и высокого уровней. Планируемые результаты: 1. Разработка конструкции роботизированной мобильной платформы с гибридной голономностью; 2. Создание алгоритма низкоуровневого управления вращением колес и давлением в системе пневматической блокировки роликов; 3. Создание алгоритма высокоуровневого управления движением роботизированной мобильной платформы с гибридной голономностью; 4. Разработка метода формирования командного сигнала, позволяющего повысить энергоэффективность движения роботизированной мобильной платформы; 5. Описание результатов и аналитических выводов экспериментальных исследований; 6. Публикация результатов проекта в ведущих всероссийских и международных изданиях.