Разработка методов синтеза интеллектуальных информационно-управляющих систем робототехнических комплексов на основе диагностирования возмущений, неисправностей и отказов с их последующим парированием

Жесткие требования, предъявляемые к надежности, безопасности и живучести современных робототехнических систем (РТС) ответственного назначения (подводные роботы, манипуляторы, беспилотные летательные аппараты и др.), требуют разработки и применения эффективных методов и средств оперативного диагностирования (обнаружения, поиска и идентификации) неисправностей и отказов с последующими коррекцией законов управления и парированием этих неисправностей и отказов для обеспечения функциональной устойчивости этих РТС, т.е., в конечном счете, способности выполнения заданных сценариев действия. Существуют две возможности: влияние возмущений удается парировать основным контуром стабилизации – это робастная система; возмущения накапливаются, так что возникает ситуация больших уклонений от состояния равновесия, и для компенсации таких возмущений нужен второй, верхний уровень управления в форме базы знаний, которые извлекаются из уравнений динамики объекта с помощью методов анализа больших уклонений. Целью проекта является разработка новых методов и алгоритмов решения диагностических задач и задач отказоустойчивого управления РТС на основе современных методов с применением технологий искусственного интеллекта. Главный результат работы будет состоять в разработке новых методов и алгоритмов обнаружения, локализации и идентификации неисправностей и построения функционально устойчивых информационно-управляющих систем РТС.