Реализация алгоритмов взаимодействия с удаленными робототехническими объектами через ненадежные каналы связи

Программа предназначена для передачи управляющих команд и информации обратной связи между задающим манипулятором и робототехническим объектом с использованием протокола UDP. Программа может применяться в сетевых системах удаленного управления с силомоментной обратной связью, включая управление роботами через сеть Интернет. Программа реализована в виде динамически загружаемой библиотеки, используемой прикладным программным обеспечением на обеих сторонах системы телеуправления. Программа обеспечивает выполнение следующих функций: - Инициализацию, установление и завершение сеанса связи с удаленной стороной;- Мониторинг статистических параметров канала связи;- Двунаправленную изохронную передачу данных управления и обратной связи;- Вызов процедур преобразований данных управления и обратной связи для адаптации к текущим параметрам канала связи;- Гарантированную доставку асинхронных сообщений с минимальной задержкой, используя механизм упреждающих повторных передач.