Способ управления подводным аппаратом

Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами. Способ управления подводным аппаратом (ПА) , движители которого жестко закреплены , не изменяют ориентацию осей тяги относительно продольной оси аппарата и обеспечивают его перемещение по произвольным пространственным траекториям и управляются сигналами, формируемыми программным устройством. При этом измеряют текущие значения углов крена и дифферента подводного аппарата; сигналы управления конкретными движителями формируют, используя информацию о векторе результирующей тяги. Технический результат разработки заключается в возможности формирования с помощью движителей результирующего вектора и момента тяги, которые обеспечивают его точное перемещение в пространстве по заданным траекториям даже с полученным непланируемым дифферентом и креном. При этом сигналы управления соответствующими движителями ПА формируются на основе информации о его текущей нештатной пространственной ориентации.