Управление движителями необитаемого подводного аппарата по CAN-шине

06.03.2019

Программа предназначена для взаимодействия по CAN-шине с движителями, управляемыми драйвером на основе микроконтроллера SMT8. Мощность шести движителей устанавливается на основании пропорционального алгоритма управления, входными данными для которого являются уставки параметров: крена, тангажа, рыскание, перемещения вверх/вниз, вперед/назад).Программа может применяться в подводной робототехнике при управлении движением подводных аппаратов.Программа обеспечивает выполнение следующих функций:– расчет сигнала рассогласования с уставками;– установка мощности вращения шести движителей, подключенных к CAN-шине;– включение/отключение автоматической стабилизации, учет зоны нечувствительности.

ГРНТИ

90.27.30 Измерения давления, вакуумные измерения

50.41.25 Прикладное программное обеспечение

90.27.32 Теплофизические и температурные измерения

Ключевые слова

CAN-ШИНА

ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ

ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНОГО АППАРАТА

МАГНИТОМЕТР

Детали

НИОКТР

№ АААА-А17-117030310358-2

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Системы инерциальной навигации, применяемые в подводной и надводной робототехнике.

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский политехнический университет"

Заказчик

Министерство образования и науки Российской Федерации

Похожие документы

Управление движителями ТНПА

0.884

РИД

Система управления ТНПА с Y-компоновкой движителей

0.874

РИД

Программа для управления безвинтовым подводным роботом

0.872

РИД