Программа планирования траектории трехзвенного антропоморфного манипулятора на базе итеративной кусочно-линейной аппроксимации

28.03.2019

Программа предназначена для планирования траектории трехзвенного антропоморфного манипулятора в трехмерном пространстве, содержащем препятствия, которые могут быть представлены в виде сферы. Алгоритм программы базируется на численном методе итеративной кусочно-линейной аппроксимации. Вследствие его низкой вычислительной сложности программа может быть использована как для моделирования движения манипулятора в условном времени, так и для управления им в режиме реального времени

ГРНТИ

30.15.23 Теория управления и регулирования движения

50.41.25 Прикладное программное обеспечение

Ключевые слова

АНТРОПОМОРФНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

ПЛАНИРОВАНИЕ ПУТИ

ОБХОД ПРЕПЯТСТВИЙ

Детали

НИОКТР

№ АААА-А17-117110270042-2

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Данная программа может быть использована в системах автоматического и полуавтоматического управления антропоморфными манипуляторами в рабочей зоне со стационарными препятствиями. Программа может использоваться для верификации математических моделей и отработки задач кинематики манипулятора в имитационной программе.

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Северо-Кавказский федеральный университет»

Заказчик

Министерство образования и науки Российской Федерации

Похожие документы

Программный комплекс визуализации траектории движения антропоморфного трехзвенного манипулятора в объемном пространстве с препятствием

0.929

РИД

Программа планирования траектории движения двурукого робота при выполнении манипуляции над объектами

0.914