Программа организации интерфейса между задающим устройством копирующего типа и манипуляторным робототехническим комплексом

Программа предназначена для записи движений оператора при помощи копирующего костюма и дальнейшего воспроизведения этих движений антропоморфным роботом. Соединение с копирующим костюмом происходит через протокол UDP. Данные с костюма приходят в виде массива байт, после чего данный массив разбивается на отдельные переменные, содержащие уровни АЦП датчиков костюма. Уровни АЦП приводят к виду углов поворота звеньев копирующего костюма. Полученные углы записываются в csv файл с шагом в 100 мс.Для воспроизведения команд, данные полученные при записи считываются и формируются в команды. Команды передаются роботу с использованием протокола TCP.Команда содержит список требуемого конечного положения каждого из двигателей (в углах) а также время, за которое робот должен прийти в данному положению. После выполнения каждой из команд робот возвращает код ответа, который содержит информацию о том была ли команда успешно отработана, либо возникли какие-нибудь ошибки.