Программа управления автоматической посадкой БПЛА на посадочную платформу с трехэтапной процедурой и использованием данных спутниковой навигации и визуальных меток

Программа предназначена для планирования и управления движением многороторного беспилотного летательного аппарата (далее-БПЛА) для осуществления посадки на посадочную платформу в автоматическом режиме. Программа выполняет трехэтапную процедуру посадки. Сначала по полученным по радиоканалу от навигационной системы посадочной платформы координатам БПЛА движется в область посадки на высоте не ниже предварительно настроенной. Далее БПЛА осуществляет снижение и поиск визуальной метки. После обнаружения визуальной метки БПЛА осуществляет посадку, ориентируясь по видеокамере. Для ориентации по видеокамере выполняется следующая последовательность действий: программа анализирует видеопоток с камеры и определяет визуальные маркеры; обращается к списку маркеров, откуда получает параметры маркеров (идентификаторы, реальный размер, смещение относительно общей точки). На основе этих данных рассчитываются положения найденных маркеров в трёхмерном пространстве.