Программа определения параметров цилиндра по облаку трёхмерных точек

Аннотация: Программа предназначена для определения параметров цилиндров, представленных в виде облака трёхмерных точек, полученных по изображениям со стереокамеры. Программа использует метод наименьших квадратов, преобразование систем координат, модели плоскости и окружности.Основные функции программы: Входным параметром программы является массив трёхмерных точек, полученных со стереокамеры. Особенностью полученных данных является тот факт, что стереокамера наблюдает не всю поверхность цилиндра, а лишь видимую часть, проекция которой представляет дугу окружности. Данное свойство позволяет провести через облако точек плоскость, параллельную оси цилиндра. С помощью преобразования системы координат, облако точек выставляется так, что ось аппроксимирующего цилиндра становится вертикально и параллельно плоскости изображения. Далее, методом наименьших квадратов, производится нахождение параметров окружности по проекции облака точек на горизонтальную плоскость.