СПОСОБ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ С ГАРМОНИЧЕСКИМ МОМЕНТОМ НАГРУЗКИ В ШИРОКОМ ДИАПАЗОНЕ СКОРОСТЕЙ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Группа изобретений относится к области управления. Технический результат - увеличение устойчивости в широком диапазоне скоростей. Способ заключается в исследовании спектрограммы скоростей электромеханической системы, выделении частоты наиболее существенного возмущения, вычислении полинома, формирующего математическую модель возмущения, и введении его сомножителем в знаменатель передаточной функции регулятора, и в синтезе коэффициентов обратных связей, на первом этапе настройки находят коэффициенты полинома передаточной функции внутреннего контура регулирования, а на втором - формируют полином регулятора внешнего контура по скорости рабочего органа с заданным быстродействием системы, структуру которого реализуют в объединенной канонической форме наблюдаемости. Устройство содержит регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель постоянного тока, первый и второй элементы сравнения, три безинерционных звена обратных связей по напряжения, току и скорости, квадратор, блок вычисления е1.