«Программа двухэтапного синтеза системы управления на основе аппроксимации оптимальных траекторий методом Вариационного Декартового Генетического Программировия»

Программа предназначена для синтеза оптимальной функции управленияробототехническим устройством на основе его математической модели. Синтез реализован в два этапа. На первом этапе для объекта управления решается задача оптимального управления из различных начальных условий, принадлежащих некоторой области, и строится набор оптимальных траекторий. В программе предусмотрена возможность решения задачи оптимального управления различными эволюционными алгоритмами, такими как Grey Wolf Optimizer (GWO), Particle Swarm Optimization (PSO) и Genetic Algorithm (GA). Решения задачи оптимального управления из разных начальных условий сохраняется в БД с определенным шагом. На втором этапе осуществляется поиск функции управления от состояния объекта на основе аппроксимации полученных на первом этапе решений методом Вариационного Декартового Генетического Программирования. Такой синтез оптимального управления может применяться для различных технических устройств, в том числе при разработке автономных робототехнических систем.