Программное обеспечение системы траекторного управления вентильным приводом

Программа предназначена для выполнения на высоконадежном электронном модуле управления приводом мехатронных или робототехнических систем общепромышленного и специального исполнения. Программа предназначена для управления движением рабочего органа (объекта управления) вентильного привода модульного исполнения по спланированной траектории с учетом ограничений на рывок, ускорение и скорость. Программа включает блоки генератора траектории, регулятора замкнутой системы привода, вентильной коммутации привода. Программно из введенных пользователем ограничений и требуемого конечного положения осуществляется расчет траектории движения по критерию минимизации времени движения. Дискретный набор узловых точек (положений) сохраняется в виде массива данных и далее передается на вход регулятора замкнутой системы вентильного привода. Регулятор осуществляет расчет ошибки управления, в соответствии с законом управления формируется сигнал для блока вентильной коммутации привода модульного исполнения, с которого выдаются фазные сигналы управления исполнительным электродвигателем.