Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата и устройство для реализации способа

Изобретение относится к способам и устройствам точной посадки беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) самолетного или вертолетного типа путем измерения угловой ориентации летательного аппарата и расстояния относительно посадочной платформы с оптическими метками. Сущностью является способ точной посадки беспилотного летательного аппарата путем измерения угловой ориентации летательного аппарата и расстояния относительно платформы с оптическими метками, заключающийся в том, что на посадочной платформе наносят по меньшей мере две монохромные оптические метки в виде треугольника и квадрата с известными геометрическими размерами и четкими прямолинейными границами, при этом компьютер, установленный на беспилотном летательном аппарате, при помощи алгоритмов компьютерного зрения обрабатывает последовательность поступающих кадров, получаемых с цифровой камеры, установленной на беспилотном летательном аппарате, обнаруживает и распознает изображение оптических меток, по координатам угловых точек изображения метки на камере вычисляет соответствующие координаты угловых точек метки на посадочной платформе и при помощи алгоритма сопоставления геометрических параметров из расчетных и фактических координат угловых точек метки на посадочной платформе определяет угловое положения беспилотного летательного аппарата, высоту и расстояние относительно посадочной платформы, передает эти данные в бортовой компьютер управления, который вычисляет сигналы управления с частотой, достаточной для корректировки траектории и обеспечения заданной точности посадки беспилотного летательного аппарата на посадочную платформу в автоматическом режиме. Устройство для реализации способа по п.1. состоящее из оптической метки на посадочной платформе, выполненное по меньшей мере, из монохромного квадрата и треугольника с известными размерами и четкими прямолинейными границами, цифровой оптической камеры, бортового компьютера с программным обеспечением по обнаружению и распознаванию посадочной метки, при этом цифровая камера и бортовой компьютер объединены в единый измерительный сегмент, бортового контроллера системы автоматического управления с программным обеспечением и блоком инерциальных датчиков, инерциальными трехстепенными сенсорами угловой скорости, ускорения, магнетометром; датчиком давления, приемником спутниковой навигации GPS/ГЛОНАСС и радиовысотомером. 2 н.з.п.ф., 8 Фиг.