Система управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с подcистемой предотвращения столкновений

Полезная модель относится к робототехнике, в частности, к системам управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с подсистемой предотвращения столкновения при выполнении ими манипуляционных действий. Полезная модель может быть использована в различных системах управления (в т.ч. копирующего типа и автоматического управления) робототехническими комплексами с многозвенными манипуляторами. Цель использования представленной полезной модели – расширение эксплуатационных возможностей робототехнического комплекса с несколькими многозвенными манипуляторами и повышения его функциональной устойчивости путём контроля возможности возникновения столкновений манипуляторов и их предотвращения при выполнении манипуляционных действий, в том числе при использовании управления копирующего типа. Технический результат достигается тем, что применяются программно-математический модуль обнаружения столкновений, в основе которого лежит реализация алгоритма обнаружения столкновений, основанного на подходах линейной алгебры, определяющих расстояние между осями цилиндров (определение минимального расстояния между скрещивающимися прямыми), аппроксимирующих звенья манипуляторов и программно-математический модуль динамического предотвращения столкновений, блокирующий движения манипуляторов и информирующий оператора.