Способ калибровки видеокамеры

Изобретение относится к области информационно-измерительных систем и, в частности, к системе технического зрения, используемой в водной среде для определения трехмерных координат конкретных точек объектов, наблюдаемых с помощью видеокамеры в ее рабочей зоне. Поставленную задачу точной калибровки подводной видеокамеры перед ее использованием предполагается решать новым способом. Способ основан на применении подводного манипулятора, в схвате которого установлен калибровочный объект. С помощью штатной системы управления (СУ) манипулятора калибровочный объект выводят в исходную точку рабочего пространства видеокамеры. Координату калибровочного объекта по оси x1 запоминают первым числом в первой ячейке первой двумерной матрицы памяти, соответствующей первой плоскости рабочего пространства. Затем с помощью видеокамеры по наблюдаемому с ее помощью изображению калибровочного объекта на светочувствительной матрице с учетом схемы определяют две другие координаты - y1, z1 этого объекта и последовательно запоминают эти координаты вторым и третьим числом в той же ячейке двумерной матрицы памяти. После этого определяют и заносят в эту же ячейку памяти четвертое и пятое числа, которые являются разностями между соответствующими координатами калибровочного объекта, полученными от манипулятора и видеокамеры в ее СК. Процедуру перемещения манипулятором калибровочного объекта по плоскости в последующие новые наблюдаемые видеокамерой положения, а также числовую фиксацию этих положений и указанных искажений на рассматриваемой плоскости в соответствующих местах однотипных ячеек двумерной матрицы памяти повторяют для любого количества указанных положений калибровочного объекта, которое определяется точностью калибровки. Все созданные для каждой плоскости А1, А2, А3, и т.д. двумерные массивы ячеек памяти, помещают последовательно на соответствующее место в формируемую трехмерную матрицу памяти с учетом их расстояний от плоскости изображения видеокамеры. Количество этих плоскостей также определяется требуемой точностью калибровки и прозрачностью водной среды. Всю процедуру предложенного способа калибровки видеокамеры повторяют до полного заполнения указанной трехмерной матрицы памяти, которая содержит всю необходимую информацию о реальных искажениях наблюдаемых изображений в соответствующих точках рабочего пространства видеокамеры.