Программа моделирования процесса функционирования элементов роботизированной кибер-физической системы

Программа предназначена для моделирования процесса перемещения и позиционирования входящих в состав сложных кибер-физических систем робототехнических элементов, а также определения их основных параметров в ходе функционирования. На этапе предварительной настройки задается кинематическая структура рассматриваемой последовательной робототехнической системы в виде параметров представления Денавита-Хартенберга, а также ограничений на перемещения соответствующих подвижных частей. В программе предусмотрена возможность выбора указанных параметров для наиболее распространённых моделей отечественных и зарубежных робототехнических систем, используемых при реализации технологических процессов в различных областях промышленности. Входными данными программы являются пространственное положение, в которое необходимо перевести рабочий орган системы, а также значение требуемой точности позиционирования. Выходными данными программы является результат моделирования функционирования робототехнической системы с определенными параметрами, включающий вектор управляющих воздействий для исполнительных механизмов соответствующих звеньев для перевода системы в заданную позицию, а также графики изменения основных характеристик системы в процессе функционирования. В случае невозможности выполнения перемещения рабочего органа в указанную точку пространства программой будет сгенерировано предупреждающее сообщение.