Программа симуляции мобильного манипулятора

17.06.2022

Программа представляет собой фреймворк в системе ROS, предоставляющий доступ к основным функциям робота, а также рассчитывающий параметры, необходимые для управления мобильным манипулятором. Для доступа к сенсорам и актуаторам робота реализованы интерфейсы. Модель робота импортируется из URDF файла. Для управления используются команды, принимаемые в виде сообщений, формат которых также определён в msg-файлах. Программа выполняет следующие функции: обеспечивает взаимодействие между компонентами мобильного манипулятора, рассчитывает кинематические и динамические параметры системы, отслеживает состояние робота, осуществляет управление с центральным управляющим устройством. Тип ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК; ОС: Ubuntu Linux 18.04 и выше. Язык программирования: C++

ГРНТИ

55.30.35 Компоненты роботов (Функциональные блоки, приводы. периферийные и вспомогательные устройства)

55.30.29 Приводы роботов и манипуляторов

55.30.31 Управление роботами и манипуляторами

Ключевые слова

Симуляция мобильного манипулятора

Программа

Детали

НИОКТР

№ АААА-А20-120120490064-9

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

В данном проекте используется система централизированного управления группой мобильных роботов с помощью интеллектуального центра управления, передающего информацию через мобильный модем. Мобильные роботы способны перемещаться в условиях складов и прилегающих территорий совместно с людьми и другой техникой, ориентироваться в пространстве, определять свое местоположение, совершать маневры в пределах разметочных линий, ориентироваться и соблюдать дорожные знаки и предписанные им правила. Также роботы способны идентифицировать грузы и их объем с помощью системы QR-кодов или штриховых кодов. В случае выхода из строя по разным причинам одного члена группы роботов, интеллектуальный центр управления распределяет задачи между другими мобильными платформами.

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"

Заказчик

ФОНД ПОДДЕРЖКИ ПРОЕКТОВ НАЦИОНАЛЬНОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ИНИЦИАТИВЫ

Похожие документы

Программа моделирования системы управления группой роботов

0.953

РИД

Программно-алгоритмический комплекс управления группой мобильных роботов

0.930