Программное обеспечение для расчета кинематики параллельного сферического манипулятора

Программное обеспечение предназначено для расчета прямой и обратной задачи кинематики параллельного сферического манипулятора с тремя степенями свободы. Функциональные возможности программного обеспечения: - вычисление матриц трансформации систем координат при повороте или переносе; - вычисление значения углов в активных суставах по заданным параметрам робота и ориентации мобильной платформы для решения задачи обратной кинематики; - вычисление значений ориентации мобильной платформы по заданным параметрам робота и значению углов в активных суставах для решения задачи прямой кинематики; - вычисление дифференциальной кинематики по матрице Якобиана по заданным параметрам робота и ориентации мобильной платформы.