Пространственный механизм с шестью степенями свободы

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов, выполняющих вращательные и поступательные движения. Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит основание, выполненное в виде круговой направляющей, выходное звено, выполненное в виде платформы, три кинематические цепи между основанием и выходным звеном, расположенные по периметру основания. Каждая из кинематических цепей включает в себя приводную каретку, снабженную линейным приводом, неприводную каретку, установленные на основании и связанные друг с другом кинематическими вращательными парами, соединенными кинематической связью с линейным приводом. Приводная и неприводная каретки через сферические пары соединены посредством промежуточных звеньев с вращательными парами промежуточного кинематического узла, который посредством закрепленной на ней сдвоенной кинематической пары и вращательной кинематической пары, соединенной с осью сдвоенной кинематической пары, связан с выходным звеном. Техническим результатом полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройства манипулирования за счет повышения жесткости конструкции и грузоподъемности.