Программа моделирования процесса управления последовательным многозвенным роботом-манипулятором в условиях неопределенности

Программа предназначена для моделирования процесса управления последовательным многозвенным роботом-манипулятором при условии наличия факторов неопределенности внешней среды, влияющих на возможность точного определения пространственного положения целевого объекта захвата. Входными данными программы являются: описание кинематической структуры робота-манипулятора в виде представления Денавита-Хартенберга, значения относительных смещений звеньев манипулятора, задающих соответствующую начальному положению захвата конфигурацию, область нахождения целевого объекта захвата, а также требуемая точность позиционирования. Область возможного пространственного положения захватываемого объекта описывается вектором, компоненты которого представляют собой нечеткие числа с треугольными функциями активаций с задаваемыми пользователем модальными и граничными значениями. Для решение обратной позиционной задачи кинематики в условиях неопределенности в программе применяется нечеткая реализация итерационного метода Гаусса-Ньютона, предназначенная для проведения вычислительных операций с нечёткими числами. Выходными данными программы является вектор четких значений, задающий перемещение звеньев манипулятора относительно исходного положения для достижения заданной нечетко области позиционирования целевого объекта захвата в пространстве с заданной точностью.