АВТОНОМНЫЙ РОБОТ ДЛЯ ВНУТРИТРУБНОЙ ДИАГНОСТИКИ

Изобретение относится к области внутритрубной диагностики технологических, промысловых, магистральных трубопроводов нефтегазовой, химической отрасли и комплексов жилищно-коммунальных хозяйств. Может найти широкое применение при диагностике линейной части трубопровода, наклонных и вертикальных участков, трубопроводных участков с наличием отводов, а также с изменением поперечного диаметра (овализация, гофры, вмятины) трубопровода. Автономный робот для внутритрубной диагностики содержит два несущих основания с тремя расположенными относительно друг друга под углом 120° опорными ногами, основания соединены между собой разъёмным болтовым соединением. Внутри каждого несущего основания расположен привод раскрытия опорных ног, на выходном валу которого расположено ведущее зубчатое колесо, на внешней стороне каждого несущего основания установлены ведомые зубчатые колёса и опорные зубчатые колёса, при этом ведущее зубчатое колесо, ведомые зубчатые колёса и опорные зубчатые колёса входят между собой в зубчатое зацепление и образуют механическую зубчатую систему перемещения опорных ног. На опорных зубчатых колесах расположены опорные ноги, выполненные по типу «труба в трубе». Каждая опорная нога содержит пластину, на которой установлен упругий механизм поджатия с размещенным на нем электроприводом вращения с двумя колёсами вращения. Внутри одного из несущих оснований расположен контроллер управления и многодиапазонный радио приёмопередатчик, соединённые между собой. На одном из несущих оснований установлена многодиапазонная радиоантенна, соединенная с многодиапазонным радио приёмопередатчиком. На каждом несущем основании смонтировано устройство визуально-инструментального контроля, корпус которого выполнен с возможностью регулировки. Предлагаемый робот в отличие от робота по прототипу является более динамичней и устойчивей во внутритрубном пространстве, при наличии переменного диаметра трубопровода, а также при наличии различных препятствий и отводов. Конструкция робота позволяет осуществлять перемещение в широком диапазоне диаметров трубопровода, сильнонаклонным и вертикальным участкам.