Программа для моделирования динамики экзоскелета с тремя звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью, двумя сосредоточенными массами и ограничениями по степеням подвижности в голеностопном и коленном суставе

Программа составляет систему дифференциальных уравнений движения экзоскелета с тремя звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью и двумя сосредоточенными массами, моделирующими переносимую ногу и голову с руками. Отличием программы от имеющихся является наличие ограничений по степеням подвижности в голеностопном и коленном суставе. Программа выполняет расчеты кинематических характеристик движения: углового перемещения, угловой скорости, углового ускорения и динамических – управляющих моментов и продольных сил, напряженность внешнего магнитного поля, которая необходима для управляемого изменения жесткости звена при помощи магнитно-реологической жидкости. Программа строит анимацию движения модели с заданными параметрами. Входными параметрами являются обобщенные координаты, числовые характеристики механизма и магнитно-реологической жидкости. Выходными параметрами модели являются управляющие моменты, силы и напряженности магнитного поля, необходимые для движения звена. Созданную модель трех звеньев экзоскелета можно использовать для моделирования его движения и при инженерном проектировании реальных моделей. Программа может быть использована преподавателями, студентами технических специальностей, инженерами при создании экзоскелетов.