Программа контроля дефектов трубопроводов для многопозиционной оптико-электронной системы технического зрения автономного робота

Разработанная программа на языке Python с применением методов технического зрения, предназначенная для обнаружения дефектов на внутренней поверхности трубы. Программа реализована на основе многопозиционной оптико-электронной системы, расположенной на автономном адаптивном малоразмерном роботе, осуществляющего контроль состояния трубопроводов малых диаметров. В программе реализован захват изображений с оптико-электронных источников информации, собираемой с пункта управления и комплексной обработки данных (реализуемого на базе микропроцессора Raspberry PI 4B). Для захвата видеопотока с использование Raspberry был установлен образ операционной системы. На операционную систему Raspberry PI предварительно установлена утилита fswebcam, которая позволяет захватывать поток кадров с каждой камеры многопозиционной системы через USB порт. Этот процесс был автоматизирован с для дальнейшей комплексной обработки потока кадров, а именно для их совмещения с целью получения панорамного снимка трубы. Далее в программе реализована процедура обнаружения различных дефектов поверхности трубы по средствам автоматического анализа потоковых панорамных изображений и на основе методов технического зрения, в частности сегментации изображений.