Программный компонент маршрутного управления автономным судном

Целью программы является формирование маршрута в виде списка поворотных пунктов маршрута для системы управления автономным судном нижнего уровня. В качестве основы для разработки алгоритма построения маршрута выбрана одна из модификаций метода Fast Marching Square - IDC-FM2. Работа алгоритмов маршрутного управления регулируется набором полученных расчётными и полуэмпирическими методами гиперпараметров. На вход программному компоненту подаются карта препятствий, координаты исходной и целевых позиций в декартовой системе координат в метрах. На выходе получается список ППМ в декартовой системе координат в метрах или причина невозможности вычисления маршрута. Алгоритмы маршрутного управления распределены между несколькими классами: карта препятствий, карта препятствий низкого разрешения, карта времени прибытия, контроллер, конфигурация, задача, журналирование.