Система управления

Изобретение относится к области вычислительной техники, а именно управления многомерными техническими объектами, входящими в состав манипулятора промышленного робота. Технический результат направлен на снижение колебательности не только в пусковых режимах привода, но и обеспечивает апериодичность в режимах торможения привода. Система управления манипулятором промышленного робота, содержащая устройство задания, регулятор, объект и анализатор знаков сигналов, отличающаяся тем, что дополнительно включает датчик обратной связи, элемент сравнения, формирователь ширины импульсов и формирователь амплитуды импульсов, а также первый и второй генератор импульсов, при этом устройство задания через элемент сравнения соединено с пороговым элементом, выход которого соединен с анализатором знака, положительный выход анализатора знака подключен к формирователю ширины импульса, выход которого подключен к первому генератору импульсов, при этом отрицательный выход анализатора знака подключен к формирователю амплитуды импульса, выход которого подключен ко второму генератору импульсов, выходы первого и второго генераторов импульсов подключены к регулятору, выход которого соединен с объектом, выход которого последовательно соединен с датчиком обратной связи, выход которого связан с элементом сравнения