Программный компонент траекторного управления судном на водоизмещающем режиме

Программный компонент предназначен для решения задачи автономного следования судна по маршруту с заданной скоростью. Программный компонент рассчитан на применение в составе бортового программного обеспечения автономного судна. Программный компонент позволяет рассчитывать потребные обороты двигателя и положение руля на основе целевых координат и текущих навигационных данных. Синтезированный алгоритм управления в канале курса, состоящий из трёх иерархических уровней, обеспечивает стабилизацию движения и прохождение через маршрутные точки с минимизацией отклонения от траектории. Алгоритм управления оборотами двигателей обеспечивает выдерживание и изменение скорости, задаваемой из верхнего уровня управления.